碼垛機器人的工作原理基于自動化控制和機械運動學(xué)，通過一系列步驟實現(xiàn)物品的自動堆疊。

信息獲取與路徑計算

利用傳感器或視覺系統(tǒng)識別物品的位置、形狀、尺寸等信息。這些設(shè)備能夠?qū)⑽锢硇盘栟D(zhuǎn)換為電信號，然后傳輸給控制系統(tǒng)進行處理和分析。控制系統(tǒng)根據(jù)獲取的信息計算出最優(yōu)的抓取姿態(tài)和碼垛方案。這涉及到對機器人每個自由度的電機進行精確控制，以完成特定的動作。

執(zhí)行動作：抓取與放置

執(zhí)行機構(gòu)控制機器人的運動，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。一般碼垛機械手有2～3個自由度，自由度越多，機械手的靈活性越大。機器人從輸送帶上抓取物品，并根據(jù)計算好的路徑將其放置在托盤上指定位置。這一過程中，機器人的運動軌跡通常是“門”字形，以確保高效和準確的碼垛。

反饋結(jié)果

通過通信系統(tǒng)將碼垛結(jié)果反饋給上位機或監(jiān)控系統(tǒng)，以便進行下一步的操作或者監(jiān)控碼垛質(zhì)量。

碼垛機器人的關(guān)鍵技術(shù)組件包括傳感器、視覺系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)、控制系統(tǒng)和軟件。這些組件共同作用，使得碼垛機器人能夠在生產(chǎn)線中提供高效率、高精度的碼垛作業(yè)，廣泛應(yīng)用于食品、飲料、醫(yī)藥等行業(yè)中的紙箱、塑料箱、瓶類、袋類等物品的碼垛工作。